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神外前沿
25年10月24日，美国神经外科医师协会（AANS）主办的国际知名神经外科专业期刊Journal of Neurosurgery杂志（中科院2区Top/Q1/3.6）
在线发表了由韩国延世大学医学院神经外科与癫痫研究所、汉阳大学首尔医院神经外科、越南胡志明市医药大学、韩国釜山 Dongrae Bongseng 医院神经内科、韩国成均馆大学医学院江北三星医院儿科等研究团队共同开展的题为 “Safety and efficacy of stereoelectroencephalography using a novel robot based on the center-of-arc principle in patients with medically refractory epilepsy” 的研究成果。
展开剩余78%该研究聚焦于基于弧心原理的新型机器人辅助立体脑电图（SEEG）在药物难治性癫痫患者中的安全性与有效性。
作者团队：Junhyung Kim, Seung Woo Hong, Phuong Duy Dao, Jinu Rim, Jung Woo Yu, Ara Ko, Hoon-Chul Kang, Kyoung Heo, Heung Dong Kim, Jong Hee Chang, Won Seok Chang
文章中说，机器人辅助立体脑电图（SEEG）能够在更短的手术时间内实现电极的精准植入。 传统的立体定向手术依赖于圆心弧原理；然而，早期的机器人系统并未采用这种方法。最近开发了一种基于圆心弧原理并集成神经导航的台式立体定向机器人。该系统旨在通过精确控制的运动机制提高手术室内的稳定性、易用性和工作空间。
本研究的作者评估了使用这种 新型立体定向机器人进行SEEG电极植入的安全性和有效性。
在这项回顾性研究中，作者分析了2021年4月至2024年4月期间，在一家机构中使用固定于手术台的弧形机器人进行连续机器人辅助立体定向脑电图（SEEG）电极置入的病例。只有术后随访至少12个月的患者才有资格纳入研究。收集的数据包括手术时间、与手术相关的并发症以及电极置入的准确性，准确性通过入口点误差（EPE）、目标点误差（TPE）、径向误差（RE）和深度误差（DE）进行评估。还评估了后续切除手术后的癫痫结局。
研究结果显示，在符合纳入研究的 54例病例中，每位患者平均置入8.0个电极。实际电极置入时间平均为57.6分钟， 每个电极平均置入时间为7.2分钟。平均入口点误差（EPE）、目标点误差（TPE）、径向误差（RE）和深度误差（DE）分别为1.21±0.72、2.03±1.37、1.06±1.22和1.24±1.13毫米。未观察到与手术相关的并发症。在切除手术后，平均随访21.4个月，60.0%的患者实现了无癫痫发作。
这项研究揭示，借助神经导航辅助，采用基于圆心弧原理的新型机器人系统进行立体定向脑电图（SEEG）电极置入是 安全且有效的。建议在更大规模的队列中进一步验证SEEG的安全性和准确性。
文章中说，该机器人将目标设定为弧线的中心，这是传统基于框架的立体定向手术中采用的方法。安装在手术台患者头部下方的机器人引导系统通过简单的线性运动在 x、y 和 z 方向调整其位置。在保持安全距离的同时， 机械臂以 2 个自由度（DOF）围绕患者头部进行弧形运动，从而能够精确调整进针角度，同时避免碰撞。机器人精心控制的 5 个自由度，再加上独立的导航硬件平台，最大程度减少了对手术区域的阻碍。此外，光学跟踪系统能够实时监测机器人相对于患者头部的位置，防止意外移动。
该机器人由一个主要位于患者头部下方的引导系统和一个位于操作人员身后的独立导航硬件平台组成，提供了充足的工作空间（图 1）。此外，它还配备了一个光学跟踪系统，用于实时立体定向验证。其相对紧凑的设计、广泛的运动范围和多功能性使其成为立体定向神经外科手术的有前景的工具。
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